Su topónimo parece proceder del diminutivo “Aviala” el pequeño río Avía en el Siglo XI, acaso el nombre con el que en épocas pretéritas se conociera el río Avión.

Su iglesia parroquial de San Esteban se levantó “al estilo del país”, o sea, a base de ladrillo y mampostería de cantos rodados y se puede datar su construcción dentro del siglo XVII si bien su torre se alzaría más tarde. Su patrimonio artístico tan solo lo constituyen dos retablos, uno del siglo XVI y otro del XVIII que guarda la escultura del patrón San Esteban y destaca un crucifijo de la primera mitad del siglo XVII.

Dentro del casco urbano se levanta la ermita de San Juan, pero se trata de un edificio muy moderno.
A mediados del siglo XIX, Ayuela disponía de una fábrica de lienzos y un molino harinero, a la vez que se carboneaba con las raíces de los brezos.

De Ayuela era natural el Padre Antolín Merino (1745-1830) que fuera Vicario General de los Agustinos y Académico de la Historia.

Ayuela ha pasado de tener 307 habitantes en 1930, 252 en 1950 a 68 en 2005.